[스터디B그룹] 02회차 - 모터의 위치와 발의 모양에 따라 달라지는 네오봇 움직임

안녕하세요 버섯돌이 유재성입니다. 오늘은 여름 스터디의 두번째 수업인 "모터의 위치와 발의 모양에 따라 달라지는 네오봇 움직임" 시간입니다. 지금까지의 모델들은 전부 앞이나 뒤로 움직이는 모델들이었지만 7강 크랩시스는 꽃게를 묘사한 모델로서 옆으로 움직이는 모델입니다. 이렇듯 이번 스터디의 목표는 모터(or 발)의 위치에 따른 사물이 움직이는 방향에 대해서 학습합니다.   교육 방침및 학습 목표 - 친구처럼 놀아주기 - 옆으로 움직이는 크랩시스​ 모델 만들어 보기 - 앞/뒤로 움직이는 바이크봇 모델 만들어 보기 - 앞/뒤 or 옆으로 움직여야 하는 이유를 파악해 보기 - 어째서 앞/뒤 or 옆으로 이동이 가능한지 이해하기   크랩시스 시작에 앞서 창의 활동은 왜 않하냐고 강력하게 어필합니다.*^^*    그리고는 잽싸게 금주의 수업 목표로 돌입~ 열심히 집중하며 칸수를 세고 있네요^^ 꽃게의 기본 모습을 먼저 만듭니다. 눈도 붙여 주고~ 정말 블럭 몇개로 간단하게 꽃게를 표현합니다.^^ 이번 수업의 핵심인 바퀴 등장입니다. 꽃게의 옆으로 가는 모습을 구현하기 위해 바퀴는 한쪽에 일렬로 배치되어 있습니다. 꽃게의 하일라이트라고도 할 수 있는 꽃게 손입니다. 슬프게도 집게를 표현하기 위한 파란색 브릭 하나가 어디로 사라졌는지 보이질 않는군요.^^ 나중에 다른 레벨에서 찾아보거나 레고 부품으로 대체해야 할 것 같아요~^^;; 위에서 내려다보면 정말 꽃게 같죠? *^_^* 이번 수업의 두번째 핵심이라고도 할 수 있는 고정 바퀴입니다. 모터를 한쪽에만 배치했기때문에 모터를 구동하면 뱅글 뱅글 돌게됩니다. 따라서 원하는 방향으로 부드럽게 움직일 수 있도록 위처럼 축이되는 다른쪽 바퀴도 만들어 줘야 합니다. 다만, 단순히 서보의 반대편에 바퀴를 붙이게되면 일반 차량처럼 엎드린 상태에서 이동하게 되는데 이 바퀴의 가장 큰 역활은 꽃게가 일어서서 이동하는 모습을 구현하는 일등공신입니다.^^(뒷 부분 사진 참고) 이렇게 모터가 있는 곳에 바퀴를 장착해주면 완성입니다.*^^* 끝으로, 꽃게의 움직임을 구현하기위해 케이블을 연결하고 적절한 프로그램을 다운로드 받습니다.     사진을 잘 보시면 모터가 없는 바퀴의 역활을 알 수 있겠죠?^^ 꽃 게가 몸을 일으켜 세운 모습이되며 모터 바퀴를 비롯한 모든 바퀴의 측면이 바닥면에 닿아있어서 부드럽게 좌/우 방향으로 이동이 가능합니다.^^   구체적인 움직인은 영상을 참고 하세요~   근거리 센서인데 이상하게 아주 아주 밀접해야 동작하더군요.^^   이번에는 일반적은 앞/뒤로 움직이는 대표 모델인 바이크 봇을 만들어 보아요~   이번 장은 바퀴에 대한 설명으로 시작해서 바퀴가 왜 둥글어야하는지 간단한 설명이 있습니다. 그리고 본격적으로 서보 모터 1개를 사용하는 2륜 바이크를 만들게됩니다. 바이크의 안장 부분부터 시작합니다. 앞 바퀴 부분인데 밤톨이가 하기에는 적절한 구멍 위치를 찾는데 집중력을 요구해서 의외로 어렵더군요.^^ 이런 형태로 앞 바퀴가 만들어집니다.(크... 아이디어가..^^) 바이크의 기본 골격이 완성되었으니 보다 더 바이크 스럽고 튼튼하도록 적절하게 꾸며 줍니다. 2륜 바이크라 서보 모터를 1개 사용합니다. 또한, 바퀴가 1개뿐이 없어서 균형을 잡기 쉽지 않아서 자칫 바이크가 넘어 질 수 있으니 안정적으로 균형을 잡을 수 있도록 서보 모터 위에 2x4짜리 파란색 플레이트를 붙여서 바퀴와 바닥면의 간격을 적절히 조절합니다. 즉, 파란색 플레이트가 반대쪽 바퀴 역활을하기 때문에 균형이 잡혀서 바이크가 쉽사리 넘어지지 않습니다. 간단한 조립만으로도 벌써 바이크의 모습이 거의 갖춰졌죠? 이젠 좀 더 바이크 스럽게 앞 면도 꾸며 봅니다.   끝으로, 바이크의 핸들을 조립합니다. 아직 파란색 브릭을 찾지 못해서 밤톨이가 노란색으로 대체했네요.^^;;; 드디어 최종 완성입니다.*^^* 정말 간단한 작업인데 중간 중간 실수를 해서 의외로 시간은 좀 더 걸렸네요^^;; 밤톨이가 완성된 사진을 자신과 함께 촬영해 달라고해서 촬영했습니다만... 사진만 찍으면 항상 눈을 감기때문에 저런 비장한 표정이 연출되는군요... ㅎㅎㅎ... 흡사 뾰로통한 걸로 오해할 수 있지만 눈을 떴을때의 밤톨이가 웃는 표정입니다.ㅜㅜ;; 전면 샷입니다~ 멋진 바이크답게 전면에 LED를 장착했습니다.*^^* 네오봇에 사용되는 LED들의 기본 프로그램들은 보통 전진시에 불이 켜지고 후진시에 불이 꺼집니다. 바이크에 사용된 프로그램도 전진시에 불이 들어오고 후진시에 불이 꺼집니다.   아직은 미리 만들어진 프로그램을 다운로드해서 사용하지만  좀 더 진행해서 프로그램을 스스로 만들게 되면 전진시에는 불이 켜지고 후진시에는 사운드와 함께  점멸하는등의 멋진 창의 활동이 가능하리라 봅니다.     멋진 측면 샷도 남겨 봅니다.   바이크의 동작은 3초간 전진 후 다시 후진하도록 되어있습니다. 자세한 동작은 영상을 확인하시기 바랍니다.         영상의 경우 교육을 목적으로 만들어진 영상이 아니라 나중에 모델별 동작을 참고하기 위해 모델을 완성할 때마다 동작을 촬영하면서 그때 그때 대충 설명하다보니 틀린 내용들이 많습니다. 밤톨이하고는 모델을 갖고 놀면서 다시 살펴보고 대화를 하지만... 웹에 업로드되는 영상은 아무런 편집없이 그대로 올리기 때문에 제품의 동작 확인용으로만 참고하세요.   바이크의 경우 3초 전진 후 후진하기 때문에 메트나 책상 위에서는 바닥에 떨어질 수 있습니다. 나중에 직접 코딩하게되면 1주차의 과정을 응용해서 바이크의 전면과 후면에 적외선 센서를 사용해서 ​바이크가 바닥으로 떨어지지 않도록 응용해도 좋을 듯 싶습니다.   이번 주 수업에서는 구현하려는 사물의 특징에 대해서 살펴보고... 특징을 살리기 위해서는 모터(or 다리)를 어떤 형태로 배치 해야 하는지 알아 봤습니다   본 글이 다른 분들께 조금이라도 도움이 되길 바래봅니다.​   ​