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Created Date: 2014.10.10
Modified Date: 2014.10.20
revision 1
키워드: SkyRover Nano
안녕하세요 버섯돌이 유재성입니다.
기체 조립이 완료되었으니 이제는 최초 비행시 설정해야 할 부분에 대해 살펴 보겠습니다.
저희는 헥사 콥터의 빠른 개발을 위해 오픈 소스인 HexAirBot 앱을 이용할 수 있도록
블루투스 명령어를 추가했기 때문에 Flexbot 앱을 이용해서 SkyRover Nano를 제어할 수 있으며,
SkyRover의 기반 소스가 멀티위를 사용하는 Afroflight 오픈소스 프로젝트라서 멀티위의 사용도 가능합니다.
현재 SkyRover Nano를 제어하기 위한 기본 조종기로 스마트폰을 이용하고 있으며,
http://www.flexbot.cc/#x-content-band-5 에서 최신 버전의 공식 앱을 다운로드할 수 있습니다.
참고로, 조종기 앱은 Android 4.3 이상 / ios 7.0 이상의 운용체제 버전과 블루투스 4.0버전이 필요하며,
Flexbot의 소스를 빌드 하고 싶으신 경우 http://cafe.naver.com/openrt/6789 글을 참고하시기 바랍니다.
Flexbot 앱의 사용법을 알아보기 전에 빠른 이해를 위해 바람님의 열강을 먼저 감상하겠습니다.
그럼 어느 정도 이해는 되었을 거라 보며 좀 더 자세히 살펴보겠습니다.
저도 이제 막 입문하는 단계이며 세부적으로 테스트해 보지 않아서 틀린 부분이 있을 수 있습니다.
구글 플레이스토어에 가셔서 "Flexbot"을 검색하셔도 됩니다.
설치를 선택합니다.
오~ 일반 앱들과는 달리 요구하는 특수 권한이 전혀 없군요.*^^*
동의를 선택하시면 다운로드가 진행되는데 5.87MB로 용량은 크지 않습니다.^^
기존 앱은 실행 도중 홈 화면으로 나오면 Crash되거나 블투 연결이 끊겼는데 지금 앱은 접속이 유지되더군요.
어떤 방법으로든 앱을 설치하시면 아래와 같은 아이콘이 생성됩니다.
Flexbot을 실행하세요.
앱을 실행하면 위와같이 기본 설정은 beginner mode인데
환경 설정에서 beginner mode를 해제할 수 있다는 안내 문구가 나오는데 OK 하세요~
참고로, 숙달될 때까지는 beginner mode로 연습하시기 바랍니다.
우측 상단의 톱니바퀴 아이콘을 터치하면 환경 설정 화면으로 이동하며,
메인 화면에 보이는 좌측의 조종기는 스로틀로서 모터의 속도를 조절합니다.
저희는 PWM이라고 부르죠.^^;;
우측의 조종기는 콥터의 방향을 제어 할 때 사용합니다.
일반적으로 조종기가 아닌 스마트폰을 이용해서 제어를 하게 되면 조종이 쉽지 않습니다.
특히나, 스마트폰의 경우 스틱 영역이 고정되어있다면 조종을 하는 도중 가끔씩은 정확한 위치에 손이 있는지
확인하기 위해 스마트폰을 힐끗힐끗 처다봐야 하는데 헬기에서 잠시라도 눈을 떼면 안 되겠죠^^;;
그래서 Flexbot의 경우에는 터치 영역을 화면의 정중앙을 기준으로 좌측 영역과 우측 영역으로 2분할해서
터치한 위치로 해당 영역의 조그셔틀이 이동되는 기믹을 사용하고 있습니다.
즉, 현재는 빨간 세로 선을 기준으로 좌측은 스로틀 영역이고 우측은 방향 전환 영역인데
빨간색 사각형으로 표시한 부분을 터치하면 스로틀 패드가 터치한 위치로 이동됩니다.
빨간색으로 표시된 방향 전환 영역을 터치해서 방향 패드가 해당 위치로 이동된 걸 보실 수 있습니다.
따라서, 고정 방식보다는 조종중에 헬기에 좀 더 집중하면서 제어가 가능한 구조이며,
처음에는 이 방식이 어색하지만 몇 번 실행해보시면 이해할 수 있으리라 봅니다.
그럼에도 불구하고 스마트폰으로 제어하는 건 쉽지 않습니다.^^
Flexbot으로 SkyRover Nano를 제어하려면 블루투스를 이용해서 서로 페어링(연결)을 해야 하니
우측 상단의 톱니바퀴 아이콘을 터치해서 환경 설정 화면으로 이동합니다.
블루투스 연결을 위해 좌측 상단의 Scan 버튼을 터치하면 연결 가능한 블루투스 장치를 검색하게 됩니다.
현재 SkyRover Nano의 블루투스 명칭은 없기 때문에 검색된 장치 목록에서 Unknown으로 나오는
파란색 영역을 터치하시면 연결됩니다.
UnKnown 장비에 연결할 것인지 물어보는데 당연히 YES~ 해야겠지요*^^*
Scan 버튼 위에 Connected라고 표시되면 연결에 성공한 것입니다.*^^*
하지만, 확실하게 자신의 SkyRover Nano와 정상적으로 연결되었는지 확인하는 방법은
연결되기 전에는 SkyRover Nano의 블투 LED가 깜빡거리고 있는데 정상적으로 연결되면 깜빡임이 멈춥니다.
(블루투스 모듈 쪽에 보시면 초록색 LED가 블투용 LED입니다.)
참고로, 우측 상단에 보시면 점이 5개 있습니다.
이건 옵션 화면이 총 5개라는 의미이며, 화면을 좌측이나 우측으로 쓰윽~밀면 다른 화면으로 이동됩니다.
정 중앙 양쪽 끝의 작은 파란색 삼각형을 터치해도 이동하는데 제 폰이 이상한건지 거의 안되더군요.^^;;;
저처럼 헤메시는 분이 계실지 몰라서 적어봅니다.
현재 화면을 보시면 워낙 직관적이라 어떤 기능들인지 이해가 되시리라 봅니다.
헬기류는 PWM 제어를 위한 속도 제어용 레버와 방향 제어를 위한 레버가 있습니다.
이때, 속도를 제어하는 게 스로틀인데 첫 화면을 보시면 왼쪽에 있는 방향키가 스로틀입니다.
따라서, Left Handed의 경우 첫 화면에서 봤던 스로틀을 왼쪽에 표시할 것인지 설정하는 기능입니다.
Left Handed를 On으로하면 스로틀 레버는 좌측에 위치하게 됩니다.
참고로, 조종기는 모드1~모드4까지 있는데 모드1과 모드2를 가장 많이 사용한다고 합니다.
모드 1은 스로틀이 우측에 있으며 주로 아시아권에서 많이 사용한다고 합니다.(Left Handed OFF 상태)
아마도, RC 제어는 한국 사용자가 많은 모드1 조종기를 이용할 듯싶으니
바람님의 조언처럼 스마트폰으로 연습하실 때 Left Handed를 Off 상태로 연습하시면 좋을듯싶습니다.
모드 2는 실제 비행기와 비슷한 방식으로 미국권에서 주로 사용하며,
스로틀이 좌측에 있는 Left Handed 방식입니다. (Left Handed ON 상태)
개인적으로 모드2에 익숙해서 그런지 미세 조종은 왼손이 편하더군요.ㅜㅜ;;
모드1과 모드2는 스로틀 외에도 차이가 있으니 불편하지 않다면 모드1에 적응하시는 게 좋을듯싶네요.^^;;
SkyRover Nano를 평지에 수평으로 내려놓은 상태에서 앱 하단의 Calibrate Acc 버튼을 터치합니다.
YES를 선택하면 SkyRover Nano의 LED가 깜빡거리면서 반응합니다.
"Calibrate Acc" 기능과 "Acc Mode"는 별도의 기능이라 Acc Calibrate시에 Acc Mode가 ON되어 있지 않아도 되며,
Acc Mode는 조종을 휴대폰의 가속도 센서를 이용해서 할 때만 선택하면 됩니다.
Acc Mode가 ON 상태인 경우에는 방향 제어 패드의 모양이 사진처럼 바뀝니다.
각 메뉴들은 옵션들을 만지작거리면 이해할 수 있으리라 보며 저도 거의 써보지 않았습니다.^^
콥터가 특정 방향으로 치우칠 경우 보정하기 위해 사용되는데
콥터가 특정 방향으로 치우치면 반대 방향으로 Trim을 보정하시면 됩니다.
예를 들어, 콥터가 앞으로 이동된다면 뒤로 가도록 후진 방향을 터치해서 트림하시면 됩니다.
최대한 제자리에 멈춰있을 때까지 조금씩 보정하면 되겠습니다.
아기용 헬기는 주로 호버링을 하면서 트림을 하거나 제자리에서 스로틀만 약하게 해서 보정했었는데
방이 비좁고 아직 연습이 안되었는데 글 쓰면서 콥터를 띄우기 애매해서 Flexbot 앱의 Trim을 테스트하기 위해
책상에서 스로틀만 올려놓고 보정을 테스트하다 보니 갑자기 한쪽으로 이동되면서
프로펠러가 열심히 컵잔을 두들겨 패는데 Trim 화면에서는 스로틀 제어가 안돼서 당황하게 되더군요.^^;;
현재 앱이 버그가 있어서 메인 화면으로 돌아가거나 홈으로 빠지면 스로틀이 멈추기도 하지만 그때그때 다르더군요.
바람님께서 트림 잡을 때는 스로틀을 올리거나 공중에 띄운 상태에서는 위험할 수도 있으니 띄워서 방향성만 보고
스로틀은 아래로 내리고 바닥에 놓은 상태로 하던가 unlock 상태로 트림을 잡아야 한다고 조언 해 주셨습니다.^^
(안전이 최고니 주의하셔서 트림하시기 바랍니다.*^^*)
Trim은 0.1도씩 적용되었으나 최신 펌웨어에서는 1도씩 적용된다고 합니다.
이곳에서 Beginner Mode를 끄거나 실행할 수 있습니다.
Beginner Mode는 입문용이라 PWM의 증가 값이 크지 않고 Limit가 걸려있어서 제어가 부드러운 편인데
Beginner Mode를 OFF로 하시면 PWM을 최대로 사용 가능하기 때문에 조종이 어렵습니다.
헬기를 처음 조종하시는 분들의 경우...
특히나 스마트폰으로 처음 하시는 분들은 스로틀을 살짝만 올려도 속도가 팍팍~ 올라가면
헬기가 요리조리 쿵~ 쿵~ 부딪히며 위험할 테니 Beginner Mode에서 충분히 연습하시기 바랍니다.
마지막으로 About 화면이군요.^^
열심히 읽어 보시고 번역해서 알려 주시면 감사하겠습니다.*^^*
좌측 상단의 화살표를 클릭하셔서 메인 화면으로 이동합니다.
Lock을 터치하면 모터의 회전을 멈춘 뒤 스로틀을 잠가 놓습니다.
콥터를 잠시 사용하지 않을 경우 Lock을 걸어 놓는 게 안전하겠지요^^
Lock 상태에서는 SkyRover의 파란색 LED가 꺼지기 때문에 쉽게 알 수 있습니다.
UnLock을 터치 후 좌측의 스로틀을 아주 살짝 올리기만 해도 엄청난 속도로 모터가 돌아갑니다.
개인적으로 초기 속도는 조금 줄여 놓아야 다양하게 테스트가 가능하지 않을까 싶습니다.
UnLock 상태에서는 SkyRover의 파란색 LED가 켜지며 이때부터 모터를 제어할 수 있게 됩니다.
끝으로, 지금까지 개발을 진행하면서 가장 많은 경험을 갖고 계신 바람님의 노하우와 함께 비행 영상을 감상하겠습니다.^^
안전이 가장 중요하니 가급적 바람이 없고 넓은 공간에서 다양하게 테스트해 보시기 바랍니다.
앱이 그때그때 동작하는 상황이 달라서 다양한 환경에 익숙해지셔야 마음이 편안합니다.*^^*
추가)
혹시나 해서 iOS사용자를 위해 2014-10-20에 아이패드 미니로 애플 스토어에서 Flexbot을 다운 받아봤습니다.
아이패드용도 앱 이름은 동일하게 Flexbot이며 아이콘이 위처럼 나오는군요.
연결 방법은 동일하게 Scan 버튼을 터치하신후 검색된 "Flexbot"을 선택해주시면 됩니다.
연결 할 것인지 물어보면 "Connect"를 선택하시면~
정상적으로 연결되는걸 확인할 수 있습니다.
BLE 4.0이 지원되는 iOS 계열의 장비를 갖고 계시면 문제는 없으리라 봅니다만 버전에 따른 편차는 있을듯 싶군요.
콥터를 치료중이라 최종 비행까지는 테스트 해보지 않았지만 아이패드 미니 1세대에서는 정상적으로 연결되고
쓰로틀도 정상적으로 제어가되는것까지는 확인했습니다.
원래의 Flexbot 풀셋은 영상 기능도있어서 아이패드 앱에서는 영상과 관련된 설정도있으니 참고하시기 바랍니다.
[참고자료]
Android 4.3 이상 / ios 7.0 이상의 OS버전에 블루투스 4.0버전이 필요
[3] 조종기 앱 소스
[4] [App] SkyRover Nano 제어용 앱 개발 환경 구축하기
End.
written by 버섯돌이
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