[버섯] 딸과 S4A로 로봇팔 제어를 위한 작업2 (Feat 아두이노 / 스크래치)

출처 : https://blog.naver.com/dev4unet/221471771465

ㅎㅎㅎ.. 최근에 유치원생인 딸과 초등학생인 아들과 함께 로봇팔을 갖고 놀고 있습니다.*^^*

https://blog.naver.com/dev4unet/221468583273

정확하게는 함께 놀기 위한 준비 작업중 하나입니다.

아들은 까불까불 잘 놀기는 하는데 저보다 더 시간 내기 어렵고...

딸은 아직 글을 못 읽다 보니...^^;;;

딸한테 블록 프로그래밍인 스크래치 컨셉을 알려줄 겸...

오랜만에 스크래치 for 아두이노를 만져 봤더랬죠^^

(ㅎㅎㅎ..딸은 아들과 달리 졸지에 고급과정부터 들어가게 생겼군요^^;;)

https://blog.naver.com/dev4unet/221469569408

ㅎㅎㅎ.. 문제는 버섯은 30년 전부터 GUI 기반의 프로그래밍과는 친하지 않아서-_-;;;

오랜만에 S4A를 다시 하려고 보니 역시나 적성에 안 맞는 것같군요..ㅠㅠ

한편으로는 제가 혼자 다 진행하고 딸은 장난감을 갖고 노는 것만으로도 충분하죠^^

그래서 딸도 느긋하게 다른 기초부터 시작하는 게 더 좋기는 한데...

함께 놀 시간을 만드는 것도 쉽지 않고 어차피 코딩 교육을 시키려는 생각은 없으니

딸은 추억을 쌓으면서 작은 경험만으로도 많은 도움이 되니 충분하다고 생각해서 강행!!!

그래서 이번에는 가변 저항 말고 갖고 놀기 편하게 500 원짜리 스틱을 갖고 놀려고 생각했더랬죠.

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어떤 것이든 다양하게 경험만 하더라도 함께 즐기는 게 가장 중요하니..

저렴하게 입문할 수 있는 스틱으로 서보 제어를 위한 함수를 만들고 있었더랬죠..

(ㅎㅎㅎ.. 360도 무한 서보가 아닌 180도 각도 제한이 있는 서보라서 Limit을 걸기 위해..^^;;)

으헉... 그냥 코딩이면 간단한데 힘들게 블럭으로 사서 고생하고 있는 버섯입니다.

잠깐 테스트해보니 정수가 아닌 실수 연산 기반이라 반올림 처리해주니 큰 문제 없이 동작하는 것 같네요.
 

(4DOF니 4개 맹글어야 한다는 것과 나중에 앱이나 원격을 위해 고민을 좀 해야 한다는 과제가...)

그러다 문득.... 500원짜리 스틱을 이용하기 쉽도록...

스틱을 고정하기 위한 받침대를 함께 만들어야 하는데... (딸 아이 나이에서는 이런 놀이가 제일 좋죠^^)

작은 스틱보다는 로봇 팔을 비행 스틱처럼 만들어서 제어하는 것도 재미있겠다는 망상이 들더군요^^;;

 

비행 스틱 자체를 만드는 것은 아니고 이미 500 원짜리 저렴한 기본 스틱은 있으니...

스틱의 작은 손잡이 부분을 저런 비행 스틱 형태로 잡기 편하도록 자기 손에 맞게 

굴곡지게 해서 아이가 잡기 편하게 만들면 좋겠다는 생각이 들었습니다.^^

ㅎㅎㅎ.. 모델링이 잼병이라 모델링하기는 힘들고...

나중에 시간이 많으면 아이클레이 같은 점토를 이용해서 아이와 함께 둥그렇게

가레떡처럼 만들어 놓고 아이 손으로 꽉~ 쥐면 쉽게 해결될 것 같은 생각이 드네요..

뭐.. 쉽게쉽게.. 모양은 중요하지 않으니 간단하게 만들어서 일반 스틱에 붙이면 좋을 것 같더군요.

문제는 아이클레이를 낭비(?)해야 하니 잠깐 고민좀 해 봐야겠습니다.^^V

스틱도 RC 차량과 로봇 등을 제어하려고 어느 정도 구매했었던 것 같은데 하나 뿐이 안 보이는 현실..^^;;;